YOLOP：用于全景驾驶感知的 You Only Look Once
计算机视觉与模式识别
2023-03-03 v7
摘要
全景驾驶感知系统是自动驾驶的重要组成部分。高精度且实时的感知系统能够辅助车辆在驾驶时做出合理的决策。我们提出了一种全景驾驶感知网络（YOLOP），以同时执行交通目标检测、可行驶区域分割和车道检测。它由一个用于特征提取的编码器和三个处理特定任务的解码器组成。我们的模型在具有挑战性的 BDD100K 数据集上表现极为出色，在准确率和速度方面三项任务均达到了 SOTA。此外，我们通过消融实验验证了多任务学习模型用于联合训练的有效性。据我们所知，这是第一个能在嵌入式设备 Jetson TX2（23 FPS）上实时同时处理这三个视觉感知任务并保持出色准确率的工作。为了促进进一步的研究，源代码和预训练模型已发布于 https://github.com/hustvl/YOLOP。
引用
@article{arxiv.2108.11250,
title = {YOLOP: You Only Look Once for Panoptic Driving Perception},
author = {Dong Wu and Manwen Liao and Weitian Zhang and Xinggang Wang and Xiang Bai and Wenqing Cheng and Wenyu Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.11250},
year = {2023}
}