一种面向高速公路运输的智能自动驾驶卡车系统
机器人学
2022-01-03 v1 人工智能
摘要
近年来，自动驾驶领域取得诸多进展，引起学术界与工业界大量关注。然而，现有工作主要聚焦于轿车，自动驾驶卡车算法与模型仍需额外研发。本文介绍一种智能自动驾驶卡车系统。我们所提系统包含三个主要组件：1）用于在测试场景中生成真实交通流的真实交通仿真模块；2）设计并评估用于模拟真实世界部署中真实卡车响应的高保真卡车模型；3）具备基于学习的决策算法与多模式轨迹规划器的智能规划模块，其考虑了卡车约束、道路坡度变化与周围交通流。我们对各组件分别提供定量评估以展示每部分的保真度与性能。我们还将所提系统部署于真实卡车上并开展实车实验，表明本系统具备缩小仿真到现实差距的能力。我们的代码见 https://github.com/InceptioResearch/IITS
引用
@article{arxiv.2112.15304,
title = {An Intelligent Self-driving Truck System For Highway Transportation},
author = {Dawei Wang and Lingping Gao and Ziquan Lan and Wei Li and Jiaping Ren and Jiahui Zhang and Peng Zhang and Pei Zhou and Shengao Wang and Jia Pan and Dinesh Manocha and Ruigang Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.15304},
year = {2022}
}