基于单目鱼眼摄像机的端到端自动驾驶车辆跟随系统
机器人学
2025-11-25 v1
摘要
车辆拥有量的增加导致了交通拥堵加剧、事故增多和碳排放上升。车辆编队是解决这些问题的有前景方案，可通过提高道路容量和降低燃油消耗来实现。然而，现有编队系统面临依赖车道标线和昂贵的高精度传感器等挑战，限制了其通用适用性。为解决这些问题，我们提出了一种仅使用摄像机的车辆跟随框架，将其能力从受限场景扩展到通用场景应用。这是通过我们新提出的端到端方法实现的，该方法提升了整体驾驶性能。该方法结合语义掩码来解决多帧数据融合中的因果混淆问题。此外，我们引入动态采样机制来精确跟踪前车轨迹。真实车辆实验中的大量闭环验证表明，该系统能够在各种场景下跟随车辆，优于传统多阶段算法。这使其成为低成本自动驾驶车辆编队的有前景解决方案。完整的真实车辆实验视频可在 https://youtu.be/zL1bcVb9kqQ 观看。
引用
@article{arxiv.2511.19011,
title = {End-to-end Autonomous Vehicle Following System using Monocular Fisheye Camera},
author = {Jiale Zhang and Yeqiang Qian and Tong Qin and Mingyang Jiang and Siyuan Chen and Ming Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.19011},
year = {2025}
}