基于鱼眼镜头相机的自主代客泊车系统
计算机视觉与模式识别
2021-04-28 v1
摘要
本文提出一种仅利用最广泛使用传感器——摄像头的高效自主代客泊车系统。为瞬时捕获更多信息并快速响应周边环境变化，使用了相较针孔相机视场角更宽的鱼眼相机。相应地，采用视觉同步定位与建图以识别停车场布局并跟踪车辆位置。此外，因边缘检测算法本应施于针孔相机所摄图像，我们将输入图像帧转换为环视监视图像以校正鱼眼镜头畸变。所提系统采用查找表，通过最小化处理 AVM 图像时的计算复杂度实现实时运行。我们测量了各流程检测率与自主泊车成功率以评估性能。实验结果证实仅用视觉传感器即可实现自主泊车。
引用
@article{arxiv.2104.13119,
title = {Fisheye Lens Camera based Autonomous Valet Parking System},
author = {Young Gon Jo and Seok Hyeon Hong and Sung Soo Hwang and Jeong Mok Ha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.13119},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 17 figures, 4 tables