SynWoodScape：用于自动驾驶的合成环视鱼眼相机数据集
计算机视觉与模式识别
2023-01-03 v5
摘要
环视相机是自动驾驶的主要传感器，用于近场感知。它是商用车中最常用的传感器之一，主要用于泊车可视化和自动泊车。四个具有 190{\deg} 视场的鱼眼相机覆盖车辆周围 360{\deg} 的范围。由于其高径向畸变，标准算法难以直接扩展。此前，我们发布了首个名为 WoodScape 的公开鱼眼环视数据集。在这项工作中，我们发布了该环视数据集的合成版本，弥补了其诸多不足并进行了扩展。首先，此前无法获得像素级光流和深度的真值。其次，WoodScape 没有同时对所有四个相机进行标注以采样多样化的帧。然而，这意味着无法设计多相机算法以在鸟瞰空间中获得统一输出，而这一功能在新数据集中得以实现。我们在 CARLA Simulator 中实现了与 WoodScape 配置相匹配的环视鱼眼几何投影，并创建了 SynWoodScape。我们发布了该合成数据集中的 8 万张图像，包含 10 多种任务的标注。我们还发布了基线代码和辅助脚本。
引用
@article{arxiv.2203.05056,
title = {SynWoodScape: Synthetic Surround-view Fisheye Camera Dataset for Autonomous Driving},
author = {Ahmed Rida Sekkat and Yohan Dupuis and Varun Ravi Kumar and Hazem Rashed and Senthil Yogamani and Pascal Vasseur and Paul Honeine},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.05056},
year = {2023}
}
备注
IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) and IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022). An initial sample of the dataset is released in https://drive.google.com/drive/folders/1N5rrySiw1uh9kLeBuOblMbXJ09YsqO7I