面向自动驾驶的环视鱼眼相机感知：综述、调研与挑战

环视鱼眼相机常用于自动驾驶的近场感知。车辆四侧各布置一个鱼眼相机，即可覆盖车辆周围360°的整个近场区域。一些主要应用场景包括自动泊车、交通拥堵辅助和城市驾驶。由于汽车感知领域的关注点集中在远场感知，近场感知任务的数据集有限且相关研究极少。与远场相比，环视感知因要求10cm的高精度目标检测以及物体部分可见性而带来额外挑战。由于鱼眼相机存在较大径向畸变，标准算法难以直接推广至环视应用场景。为此，我们致力于为研究人员与从业者提供一份自包含的自动驾驶鱼眼相机感知参考资料。首先，我们对常用的鱼眼相机模型给出统一且系统分类的阐述。其次，我们讨论各项感知任务及现有文献。最后，我们探讨挑战与未来方向。