单目鱼眼相机中运动物体几何约束的球面公式化

本文介绍了一种用于自动驾驶中鱼眼相机的运动物体检测算法。我们将直线图像中三种常用约束（对极约束、正深度约束和正高度约束）重新表述为球面坐标，该表述在标定已知后对特定相机配置具有不变性。自动驾驶中一个主要挑战性用例是检测平行运动物体，其受运动视差模糊影响。为缓解此问题，我们提出了额外的第四种约束，称为反平行约束，它有助于检测运动与自车可能镜像的物体。我们在不同场景中分析了所提算法，并证明其直接作用于鱼眼图像时有效运行。