鱼眼相机中几何运动分割约束的球面表述
计算机视觉与模式识别
2022-08-10 v1 机器人学
摘要
我们引入一种采用球面几何、面向鱼眼相机与自动驾驶的视觉运动分割方法。针孔图像中三种常用几何约束（正高度、正深度与对极约束）被重新表述为球面坐标，使其在相机标定已知时对特定相机配置保持不变。加入第四种称为反平行约束的约束以解决运动视差模糊，支持检测相对于载车作平行或近平行运动的运动物体。还描述了一种称为球面三视约束的最终约束，但未在我们所提算法中采用。给出并分析了结果，表明该方案是一种可直接用于鱼眼图像的有效运动分割方法。
引用
@article{arxiv.2104.12404,
title = {Spherical formulation of geometric motion segmentation constraints in fisheye cameras},
author = {Letizia Mariotti and Ciaran Eising},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.12404},
year = {2022}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2003.03262