医疗技术与机器人辅助微创介入及诊断的挑战
机器人学
2018-07-11 v1
摘要
将医疗技术深入人体解剖结构的新兴范式带来了独特的建模、控制与感知问题。本文简要回顾了医疗机器人的发展历史，并引出当前在受限空间内进行微创介入与诊断的趋势。文中讨论了自然腔道与单孔入路手术机器人、胶囊与磁驱动机器人以及微机器人，旨在阐明其技术现状。首先讨论了自然腔道与单孔入路手术机器人机械结构的建模、感知与控制相关研究工作，随后介绍了胶囊机器人与微机器人的磁驱动、感知与定位工作。最后给出了上述各领域面临的挑战与开放问题。
引用
@article{arxiv.1807.03731,
title = {Medical Technologies and Challenges of Robot Assisted Minimally Invasive Intervention and Diagnostics},
author = {Nabil Simaan and Rashid M. Yasin and Long Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.03731},
year = {2018}
}