用于手术机器人助手的语音控制接口

传统的机器人辅助微创手术控制接口给外科医生带来了显著的认知负荷。为了提高手术效率、外科医生与机器人的协作能力并减轻外科医生的负担，我们提出了一种用于手术机器人助手的新型语音控制接口。我们的系统将最先进的语音识别技术 Whisper 集成到 ROS 框架中，以实现对手术机械臂控制的语音指令的实时解释和执行。所提出的系统由语音识别模块、动作映射模块和机器人控制模块组成。实验结果证明了该系统的高准确率和推理速度，并展示了其在组织三角化任务中用于手术应用的可行性。未来的工作将集中于进一步提高其鲁棒性和临床适用性。