机器人微创手术阻抗控制设计的通用方法
机器人学
2023-04-06 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
基于能量的控制方法是现代机器人控制算法的核心。本文提出了一种通用的虚拟模型/机构控制方法，这是一种创建基于能量控制器的强大设计工具。我们提出了两种为机器人微创手术设计的新型虚拟机构，用于控制穿过切口的手术器械的位置。我们对这些虚拟机构应用了 Larby 和 Forni 2022 年提出的参数整定方法，该方法在确保全局稳定性的同时优化了局部性能。
引用
@article{arxiv.2212.11244,
title = {A Generalized Approach to Impedance Control Design for Robotic Minimally Invasive Surgery},
author = {Daniel Larby and Fulvio Forni},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.11244},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 10 figures. Submitted to IFAC 2023; The 22nd World Congress of the International Federation of Automatic Control