极简合规控制
机器人学
2026-03-03 v1
摘要
合规控制对于安全的物理交互至关重要，但其采纳受限于如力矩传感器等硬件要求。虽然近期强化学习方法旨�规避这些限制，但常常 suffer from 模-实之间存在差距、缺乏安全保证以及增加系统复杂度。我们提出的极简合规控制（Minimalist Compliance Control），能够仅通过现代伺服电机和准直接驱动电机上 readily available 的电流或电压信号实现合规行为，无需力传感器、无需电流控制、无需学习。外部扭矩从执行器信号和雅可比矩阵中估计，并纳入任务空间阻抗控制器中，保留足够的力量测量精度，以实现稳定且响应式的合规控制。该方法具embodiment中立特性，可即插即用于多样化的高层规划器。我们在机器人臂、灵巧手以及两台人oid机器人上进行验证，涵盖多种接触丰富任务，运用视觉-语言模型、模仿学习和基于模型的规划。结果表明，跨embodiment和规划范式，本方法实现了稳健、安全且合规的交互。
引用
@article{arxiv.2603.00913,
title = {Minimalist Compliance Control},
author = {Haochen Shi and Songbo Hu and Yifan Hou and Weizhuo Wang and Karen Liu and Shuran Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.00913},
year = {2026}
}
备注
Project website: https://minimalist-compliance-control.github.io/