面向环境接触手动导引的高负载导纳控制

力控制实现了亲手示教与物理协作，有潜力改善自动化的工效与灵活性。已有的柔顺设计、阻抗控制和碰撞响应方法可在轻量、低负载机器人上实现自由空间稳定性与可接受的峰值接触力。将协作扩展到更高负载可开启新应用，但因更显著的负载动力学及高负载工业机器人的使用而带来挑战。为实现带接触的高负载手动导引，本文提出并验证了新的机电设计方法：标准导纳控制扩展以阻尼反馈，将柔顺结构集成至环境，并提出一种允许连续导纳控制的接触响应方法。这些方法就自由空间稳定性、接触稳定性与峰值接触力进行比较。所得方法随后应用于实现16 kg负载（销孔与槽装配）上的两项富接触任务，以及50 kg负载的自由空间协同操作。