最大化环境约束的利用：一种面向富接触任务的基于推动的混合位置/力装配技能
机器人学
2022-08-15 v1
摘要
现代制造环境中对富接触任务的需求正快速增长。然而，传统机器人装配技能鲜少在执行任务时考虑环境约束，且多数将其用作终止条件。本研究提出一种基于推动的混合位置/力装配技能，可在任务执行期间最大化环境约束的利用。据我们所知，这是首项在装配任务执行中考虑使用推动动作的工作。我们通过移动操作臂系统装配任务实验证明了该技能可最大化环境约束的利用，并在执行中达到 100% 成功率。
引用
@article{arxiv.2208.06278,
title = {Maximizing the Use of Environmental Constraints: A Pushing-Based Hybrid Position/Force Assembly Skill for Contact-Rich Tasks},
author = {Yunlei Shi and Zhaopeng Chen and Lin Cong and Yansong Wu and Martin Craiu-Muller and Chengjie Yuan and Chunyang Chang and Lei Zhang and Jianwei Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.06278},
year = {2022}
}
备注
6 pages, Published in: 2021 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)