非平稳柔顺表面上的柔顺接触参数辨识与导纳力调节
机器人学
2020-04-22 v1
摘要
尽管机器人机械臂的自主控制已被研究数十年，但由于缺乏安全性和性能保证（其中许多涉及交互力的调节），它们并未常用于安全关键应用中。本文提出了一种机械探查策略，用于估计柔顺环境的阻抗参数，该策略独立于机械臂的控制器设计与位形。参数估计值被用于基于位置的自适应力控制器中，以实现对柔顺、平稳及非平稳环境中交互力的控制。该方法面向工作空间受限且非平稳、且力控制对任务成功至关重要的应用。这些应用包括涉及柔顺、脆弱且运动的组织操作的手术任务。结果表明，该方法具有快速的参数估计能力，并能成功进行补偿运动的力调节。
引用
@article{arxiv.2004.09729,
title = {Identification of Compliant Contact Parameters and Admittance Force Modulation on a Non-stationary Compliant Surface},
author = {Lasitha Wijayarathne and Frank L. Hammond},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.09729},
year = {2020}
}
备注
Accepted for publication ay ICRA 2020