带迟滞补偿器的双 PAM 软执行器轨迹跟踪控制
机器人学
2023-11-21 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
软机器人是一个快速发展的领域。气动执行器因其优越性能而适合驱动软机器人。然而，由于其迟滞特性，其控制具有挑战性。针对这一挑战，我们提出了一种自适应控制方法来补偿软执行器的迟滞。采用一种新型双气动人工肌肉（PAM）弯曲执行器，该创新控制方法通过在传统 PID 控制器内根据参考轨迹的预测变化动态调节增益来减轻迟滞效应。通过实验评估，我们发现所提出的控制方法在跟踪精度和响应速度方面优于传统对应方法。我们的工作为推进软执行器中的无模型控制揭示了新方向。
引用
@article{arxiv.2308.12088,
title = {Trajectory Tracking Control of Dual-PAM Soft Actuator with Hysteresis Compensator},
author = {Junyi Shen and Tetsuro Miyazaki and Shingo Ohno and Maina Sogabe and Kenji Kawashima},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.12088},
year = {2023}
}
备注
This paper has been published in the IEEE Robotics and Automation Letters ,DOI 10.1109/LRA.2023.3334098, copyright has been transfferd to the IEEE. Final version is available at IEEE Xplore