柔性关节机器人中非线性扭转的补偿：两种方法的比较

柔性关节机器人，特别是那些配备谐波驱动齿轮的机器人，可能具有带迟滞的弹性。在重负载和大关节扭矩下，迟滞空回会导致机器人连杆的跟踪和定位出现显著误差。在本文中，我们描述并比较了两种补偿带迟滞的非线性关节扭转的方法。两种方法均假设仅在关节传动的电机侧可获得测量信号。第一种方法假设为刚性连杆操作臂模型，并利用逆动力学和逆迟滞映射将期望的连杆轨迹转化为电机驱动的轨迹。第二种方法依赖于电机驱动建模和逆迟滞，并在预测关节扭转时使用广义动量。结合重力作用下的二连杆平面操作臂数值算例，对两种方法进行了详细讨论。