软生物混合臂的神经储层控制

软机器人的控制是一个长期的工程难题，因其高度非线性、异质性、各向异性和分布式的特性。在这里，桥接工程与生物学，神经储层被用于控制由多个肌腱组包裹弹性脊柱构成的生物混合模型臂。我们展示了储层如何促进在一组具有挑战性任务上的同时控制与自建模，超越经典神经网络方法。此外，通过在神经形态硬件上实现脉冲储层，实现了能效，相比标准CPU提升近两个数量级，对无缆小型软机器人的机载控制具有重要意义。