基于P300脑机接口的辅助机器人操作
机器人学
2019-05-31 v1
摘要
本文提出了一种辅助机器人操作架构，最终旨在使重度运动障碍用户能够执行有助于日常操作的操控任务。该机器人系统基于轻量型机械臂，通过基于P300范式的脑机接口从用户处接收高层指令。机械臂的运动依靠闭环逆运动学算法控制，该算法同时处理多个基于集合与基于等式的任务。软件架构基于广泛使用的脑机接口与机器人框架（即用于脑机接口操作的BCI2000和用于机械臂控制的ROS）开发，并集成了针对当前应用所开发的控制、感知与通信模块。已开展初步实验以展示所开发架构的潜力。
引用
@article{arxiv.1905.12927,
title = {Assistive robot operated via P300-based Brain Computer Interface},
author = {Filippo Arrichiello and Paolo Di Lillo and Daniele Di Vito and Gianluca Antonelli and Stefano Chiaverini},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.12927},
year = {2019}
}