基于行为树的辅助机器人遥操作

机械臂遥操作任务中的机器人辅助近年来在工业与家庭环境中获得了大量关注。此类设置中使用了多种多样的输入设备。由于输入信号中的噪声（例如脑机接口（BCI））或环境条件造成的延迟（例如空间机器人遥操作），用户需要一种辅助自主性，在保持其控制权的同时沿预定义轨迹运动并避开障碍物。这种辅助要求活动表示易于由操作员定义，并能够考虑动态世界状态。本文使用行为树（BTs）来表示日常生活活动，其行为树固有的可读性与模块化使得终端用户能够通过简单界面定义新活动。为此，我们用共享控制动作节点增强行为树，该节点在轨迹上引导用户输入，从而促进并确保任务执行。