关于行为树及其推广的一个原则性分析

随着复杂自主机器人系统日益普及，对透明且可复用的AI设计的需求也愈发明显。本文分析行为树(BTs)——一种日益流行的树状控制架构——背后的原则如何适用于这些目标。以结构化编程为指导，我们在动作选择的形式化框架中分析 BT 的反应性与模块化原则。从这些原则出发，我们回顾文献中若干具有挑战性的 BT 用例，并表明通过这些原则进行推理可得到兼容的解决方案。扩展这些论证，我们引入一类称为广义 BT 或 $k$-BT 的新控制架构，并展示它们如何在保持 BT 原则的同时，将 BT 的适用性扩展到上述部分具有挑战性的 BT 用例。