行为树及相关架构的表达能力层级
人工智能
2021-04-19 v1 机器人学
摘要
在本文中，我们提供了一个形式化框架，用于比较行为树（BTs）与其他动作选择架构的表达能力。受结构化编程方法学类似比较的启发，我们形式化了“表达能力”这一概念。这引导我们建立了一个控制架构的表达能力层级，其中包括行为树、决策树（DTs）、目的-反应式程序（TRs）和有限状态机（FSMs）。通过区分带辅助变量和不带辅助变量的行为树，我们展示了在行为树设计中可读性与表达能力之间存在权衡。我们讨论了这对实践中行为树的意义。
引用
@article{arxiv.2104.07919,
title = {An expressiveness hierarchy of Behavior Trees and related architectures},
author = {Oliver Biggar and Mohammad Zamani and Iman Shames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.07919},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 2 figures. Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters