机器人应用中生成行为树与有限状态机所需的编程工作量研究
机器人学
2022-09-16 v1
摘要
在本文中，我们提供了一个实际演示，说明与有限状态机（FSM）相比，行为树（BT）中的模块化如何降低机器人任务编程的工作量。近年来，用于控制自主智能体的任务计划表示方式已从标准 FSM 转向 BT。文献中的许多工作已强调并证明了此类设计相较于标准方法的优势，尤其在模块化、反应性和人类可读性方面。然而，这些工作往往未能就这些策略的实现以及修改它们所需的编程工作量提供切实的比较。这在许多机器人应用中是一个相关方面，其中设计选择既受策略鲁棒性驱动，也受编程所需时间驱动。在本工作中，我们通过评估修改成本，将反向链式 BT 与容错设计的 FSM 进行比较。我们在一个仿真环境中通过一组实验验证了该分析，其中移动操作臂解决物品抓取任务。
引用
@article{arxiv.2209.07392,
title = {On the programming effort required to generate Behavior Trees and Finite State Machines for robotic applications},
author = {Matteo Iovino and Julian Förster and Pietro Falco and Jen Jen Chung and Roland Siegwart and Christian Smith},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.07392},
year = {2022}
}
备注
Submitted to 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)