CoBT：通过一次演示协作编程行为树用于机器人操作
机器人学
2024-04-12 v2
摘要
大规模定制和更短的生产周期在中小型企业中变得越来越重要。然而，经典工业机器人难以应对产品变化和动态环境。在本文中，我们提出CoBT，一种协作式编程通过演示框架，用于生成反应式和模块化的行为树。CoBT依赖于单次演示以及数据驱动机器学习方法与基于逻辑的声明式学习的结合来学习任务，从而消除了对编程专业知识或长时间开发的需求。该框架在7个操作任务上进行了实验验证，我们证明CoBT总体成功率约为93%，平均编程时间为7.5秒。我们进行了一项非专家用户的初步研究，以提供关于CoBT可用性的反馈。
引用
@article{arxiv.2404.05870,
title = {CoBT: Collaborative Programming of Behaviour Trees from One Demonstration for Robot Manipulation},
author = {Aayush Jain and Philip Long and Valeria Villani and John D. Kelleher and Maria Chiara Leva},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.05870},
year = {2024}
}
备注
Accepted for presentation at IEEE ICRA 2024