CSubBT：面向移动操作系统的自适应执行框架
机器人学
2025-04-01 v1
摘要
随着现代智能技术的发展，配备机械臂的移动机器人越来越多地在非结构化环境中运行。这些机器人可以根据感知信息为长时程任务规划动作序列。然而在实践中，由于用于规划的感知信息与实际条件之间存在差异，规划的动作常常失败。在本文中，我们引入了条件子树（CSubBT），这是一种基于行为树的、用于移动操作任务的通用自适应执行框架。CSubBT将符号动作分解为子动作，并使用行为树控制其执行，以解决过程中任何潜在的异常情况。CSubBT将常见异常视为约束不满足问题，并在检测到异常时通过在约束空间中采样新的动作参数，持续引导机器人执行任务。我们通过在不同平台上的大量操作实验，包括仿真和真实世界环境，展示了该框架的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2502.20771,
title = {CSubBT: A Self-Adjusting Execution Framework for Mobile Manipulation System},
author = {Huihui Guo and Huizhang Luo and Huilong Pi and Mingxing Duan and Kenli Li and Chubo Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.20771},
year = {2025}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication