行为树在工业应用中：地下炸药装填的案例研究
机器人学
2024-03-29 v1
摘要
在工业应用中，有限状态机（FSM）常用于实现自主系统的决策策略。近年来，使用行为树（BT）作为替代的策略表示引起了广泛关注。相较于 FSM，使用 BT 的优势在于模块化和可重用性，使得系统易于扩展和修改。然而，关于 BT 在工业应用中成功实现的已发表研究寥寥无几。本文的贡献在于总结了在一个复杂工业用例中实现 BT 的经验教训，在该用例中，机器人系统组装炸药装药并将其放置在岩面的孔洞中。本文的主要结论是，即使可以将整个系统建模为 BT，将 BT 与 FSM 相结合也能提高系统的可读性和可维护性。这种结合的优势在本文研究的用例中尤为显著，因为该完整系统无法完全自主运行，而是需要人类的监督和反馈。
引用
@article{arxiv.2403.19602,
title = {Behavior Trees in Industrial Applications: A Case Study in Underground Explosive Charging},
author = {Mattias Hallen and Matteo Iovino and Shiva Sander-Tavallaey and Christian Smith},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.19602},
year = {2024}
}