柔性行为树：探寻机器人协同自主中神话般的 HFSMBTH
机器人学
2022-03-11 v1
摘要
近年来，最初在电子游戏产业中开发、被称为行为树（BT）的计算模型，在机器人学界用于定义离散行为切换已愈发流行。BT 正威胁着取代古老的分层有限状态机（HFSM）模型。在本文中，我们对比 BT 与 HFSM，指出 BT 形式的一些潜在问题，并倡导一种混合计算模型，以能发挥各自优势的方式同时使用 BT 与 HFSM。该工作引入了一个用于 ROS 2 的新开源软件包，其对柔性行为引擎（FlexBE）进行了扩展，从而支持在 HFSM 内与基于 BT 的行为进行交互，以实现协同自主。仿真与硬件演示阐释了相关概念。
引用
@article{arxiv.2203.05389,
title = {Flexible Behavior Trees: In search of the mythical HFSMBTH for Collaborative Autonomy in Robotics},
author = {Joshua M. Zutell and David C. Conner and Philipp Schillinger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.05389},
year = {2022}
}
备注
Submitted to IROS 22, 7 figures