基于行为树的多机器人任务自适应容错执行
机器人学
2015-02-11 v1
摘要
多机器人团队相比单机器人方案具有提升性能和容错性的可能。本文展示了从由行为树(Behavior Tree, BT)控制的单机器人系统出发，如何实现这些可能。通过将单机器人BT扩展为多机器人BT，我们能够将BT在内建回退方面的容错特性，与多机器人方法中因故障机器人被另一机器人替换而固有的容错性结合起来。此外，我们通过识别并利用单机器人BT中存在的并行任务执行机会来提升性能。通过分析所提方法，我们给出了关于次要故障（机器人丧失一种能力）以及重大故障（机器人丧失所有能力）如何影响任务性能的结果。最后，提供了一个详细示例以阐明该方法。
引用
@article{arxiv.1502.02960,
title = {Adaptive Fault Tolerant Execution of Multi-Robot Missions using Behavior Trees},
author = {Michele Colledanchise and Alejandro Marzinotto and Dimos V. Dimarogonas and Petter Ögren},
journal= {arXiv preprint arXiv:1502.02960},
year = {2015}
}