将控制障碍函数与行为树结合用于多智能体水下覆盖任务

机器人任务通常涉及若干期望目标，例如避免碰撞、与其他机器人保持连接、利用传感器收集信息以及在电池耗尽前返回充电站。其中一些目标需要同时考虑，例如避免碰撞与保持连接；而另一些则在执行的不同阶段重点关注，例如返回充电站与连接性维护。本文展示了如何以原则性方式将控制障碍函数（CBFs）与行为树（BTs）相结合，以实现这两类任务组合，并在任务完成方面提供性能保证。我们通过一个模拟的水下覆盖任务来说明所提方法。