利用行为树提升 AUV 控制系统的模块性
机器人学
2018-11-02 v1 人工智能
系统与控制
摘要
在本文中，我们展示如何使用行为树（BTs）为任务关键系统设计模块化、通用且鲁棒的控制架构。具体而言，我们在自主水下航行器（AUVs）的背景下展示这一点。就系统安全性而言，鲁棒性十分重要，因为 AUV 的手动回收通常极其困难。此外，通用性对于能够执行多种不同任务十分重要。最后，需要实现模块性以兼顾鲁棒性与通用性，因为通用系统的复杂性需封装于模块中，从而创建出便于鲁棒性分析的整体简单结构。所提出的设计通过一个典型 AUV 任务加以说明。
引用
@article{arxiv.1811.00426,
title = {Improving the Modularity of AUV Control Systems using Behaviour Trees},
author = {Christopher Iliffe Sprague and Özer Özkahraman and Andrea Munafo and Rachel Marlow and Alexander Phillips and Petter Ögren},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.00426},
year = {2018}
}
备注
Submitted to 2018 IEEE OES Autonomous Underwater Vehicle Symposium