基于行为树的移动机械臂异构全身控制
机器人学
2022-10-18 v1
摘要
将复杂机械系统（如移动机械臂）的异构控制器以模块化方式集成于同一结构中仍具挑战性。本文中，我们将基于行为树（Behavior Trees）的冗余机械系统控制框架扩展至指挥涉及多个底层控制器的更复杂系统的问题。这使得集成系统能够实现需要各子系统间协调的非平凡目标。
引用
@article{arxiv.2210.08600,
title = {Heterogeneous Full-body Control of a Mobile Manipulator with Behavior Trees},
author = {Marco Iannotta and David Cáceres Domínguez and Johannes A. Stork and Erik Schaffernicht and Todor Stoyanov},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.08600},
year = {2022}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2209.08619