人形机器人的分层视觉运动控制
人工智能
2019-01-16 v2 机器人学
摘要
我们旨在构建融合感知、运动控制与记忆的复杂人形智能体。本工作中，我们将该问题部分分解为基于本体感知的低层运动控制，以及由视觉提供信息、对低层技能进行协调的高层控制。我们开发了一种架构，通过将低层运动控制器的预训练与一个在低层子策略间切换、面向任务的高层控制器相结合，实现对自由度相对较高的类人身体令人惊讶的灵活且任务导向的运动控制。所得系统能够控制物理仿真的人形身体，解决需要在环境行进中利用未稳定的自我中心 RGB 相机进行视觉感知耦合的任务。补充视频链接见 https://youtu.be/7GISvfbykLE 。
引用
@article{arxiv.1811.09656,
title = {Hierarchical visuomotor control of humanoids},
author = {Josh Merel and Arun Ahuja and Vu Pham and Saran Tunyasuvunakool and Siqi Liu and Dhruva Tirumala and Nicolas Heess and Greg Wayne},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.09656},
year = {2019}
}
备注
Accepted as a conference paper at ICLR 2019