调制型运动控制器的学习与迁移
机器人学
2016-10-18 v1 人工智能
摘要
我们研究了一种用于运动任务的新型架构和训练过程。一个高频、低级的“脊髓”网络可访问本体感受传感器，通过在简单任务上训练学习感觉运动基元。该预训练模块被固定并连接到一个低频、高级的“皮层”网络，后者可访问所有传感器，并通过调制脊髓网络的输入来驱动行为。在单体端到端架构完全失败的地方，使用预训练脊髓模块的学习在多个高级任务上取得成功，并实现了从稀疏奖励学习所需的有效探索。我们在三个模拟体上测试了我们的提出的架构：一个 16 维游泳蛇、一个 20 维四足动物和一个 54 维人形机器人。我们的结果在配套视频 https://youtu.be/sboPYvhpraQ 中展示。
引用
@article{arxiv.1610.05182,
title = {Learning and Transfer of Modulated Locomotor Controllers},
author = {Nicolas Heess and Greg Wayne and Yuval Tassa and Timothy Lillicrap and Martin Riedmiller and David Silver},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.05182},
year = {2016}
}
备注
Supplemental video available at https://youtu.be/sboPYvhpraQ