移动机器人团队无碰撞连通性保持的多目标组合
机器人学
2016-08-25 v1 最优化与控制
摘要
本文提出组合障碍函数，用于系统地组合移动机器人团队的多个目标。这些目标首先被编码为障碍函数，然后使用 AND 和 OR 逻辑算子进行组合。该方法的优势在于，组合障碍函数可以可证明地保证所有组合目标的同时满足。组合障碍函数被应用于确保移动机器人团队避免碰撞和保持静态/动态图连通性的示例中。所得的复合安全与连通性障碍证书在一个由四个移动机器人组成的团队上进行了实验验证。
引用
@article{arxiv.1608.06887,
title = {Multi-objective Compositions for Collision-Free Connectivity Maintenance in Teams of Mobile Robots},
author = {Li Wang and Aaron D. Ames and Magnus Egerstedt},
journal= {arXiv preprint arXiv:1608.06887},
year = {2016}
}
备注
To appear in 55th IEEE Conference on Decision and Control, December 12-14, 2016, Las Vegas, NV, USA