连续空间POMDP网络的安控组合构造
系统与控制
2022-01-03 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种组合框架，用于综合部分观测离散时间随机控制系统的网络（即连续空间POMDP）的安全控制器。给定估计器，我们采用无离散化方法综合控制器以确保有限时间范围内的安全规范。该框架基于为子系统以两种不同方式计算的所谓局部控制障碍函数概念。第一种方案无需估计精度的先验知识。第二种框架利用基于所谓随机模拟函数概念的估计精度概率界。在两种方案中，我们推导充分的小增益型条件，以使用为子系统计算的局部障碍函数组合构造互联POMDP的控制障碍函数。借助组合性结果，所构造的控制障碍函数使我们能计算互联POMDP在有限时间内避开特定不安全区域的概率下界。我们将所提方法应用于自适应巡航控制问题，证明了其有效性。
引用
@article{arxiv.2103.05906,
title = {Compositional Construction of Safety Controllers for Networks of Continuous-Space POMDPs},
author = {Niloofar Jahanshahi and Abolfazl Lavaei and Majid Zamani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.05906},
year = {2022}
}