具有风与受限资源的多机器人能量自治
机器人学
2021-01-22 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
多机器人系统对长期自治日益增长的需求之一在于确保能量充足。特别是在充电设施有限的情形下，电池供电的机器人需要协调以共享使用权限。本工作在先前结果基础上扩展，考虑执行通用任务且共享单一充电站、同时受空气阻力和风场影响的机器人。我们基于控制障碍函数（CBFs）的与任务无关框架确保了能量充足（即维持所有机器人高于某一电压阈值）和恰当协调（即确保对可用充电站的互斥使用）。此外，我们研究了系统相对于单个机器人属性以及空气阻力和风效应的可行性要求。我们展示了证明所提框架有效性的仿真结果。
引用
@article{arxiv.2101.08697,
title = {Multi-robot energy autonomy with wind and constrained resources},
author = {Hassan Fouad and Giovanni Beltrame},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.08697},
year = {2021}
}