估算单次电池放电下地面机器人可达行驶范围以提升任务效能

移动机器人正日益被用于辅助主动追捕与执法。此类任务的一个主要限制是分配给机器人的资源（电池）。逃避者的本性与敏捷度、执行追捕的地形、可行的行驶速度以及需收集的必要的资料量，都会影响机器人在野外能持续多久以及能行驶多远。本文开发了一个分析模型，分析机器人上多种组件的能源利用情况，以估算机器人在单次电池放电下可达成的最大作战范围。我们将主要能耗者归类为：1.) 辅助机器人功能，如计算、通信、感知等；2.) 机动，涉及推进、转向等。这两类能耗者均从共用电源取电，但可达范围在很大程度上受可用于机动的电力比例影响。本案例研究中，我们在平面与有坡度表面上用真实机器人进行实验，并评估了每种情况下的估算误差。