ORangE：单次放电周期内移动机器人探索的作业范围估计
机器人学
2019-06-20 v2
摘要
本文提出一种用于估计移动机器人在单次电池放电下进行探索的作业范围的方法。在野外部署机器人通常要求不间断能源以维持机器人在整个任务期间的机动性。然而，对于大多数进入未知环境的尝试，由于缺少预装充电站或其他任务约束，重新充电通常不可行。在这些情况下，对机载能耗建模并估计作业范围的能力对于防止在野外耗尽电池至关重要。为此，本文描述了我们近期定量分解机器人机载能耗并预测作业范围以保证单次电池放电周期内安全完成任务的发现。给出了两个具有不同通用性与模型保真度的范围估计器，其性能在物理机器人平台上于室内与室外环境中得到验证。同时给出了作为基准的模型性能指标。
引用
@article{arxiv.1905.12559,
title = {ORangE: Operational Range Estimation for Mobile Robot Exploration on a Single Discharge Cycle},
author = {Kshitij Tiwari and Xuesu Xiao and Ville Kyrki and Nak Young Chong},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.12559},
year = {2019}
}
备注
Accepted by RSS 2019 Workshop Robots in the Wild: Challenges in Deploying Robust Autonomy for Robotic Exploration