基于期望最大化算法的定位不确定性下多机器人自主探索与建图
机器人学
2024-03-08 v1
摘要
我们提出了一种专为去中心化多机器人团队设计的自主探索算法，该算法考虑了测距移动机器人的地图和定位不确定性。我们使用虚拟路标来量化过程噪声和传感器噪声对地图不确定性的综合影响。此外，我们采用一种受迭代期望最大化（Expectation-Maximization）启发的算法，以评估本地机器人及其邻居下一步行动的潜在结果。为了评估我们框架的有效性，我们与最先进（state-of-the-art）的算法进行了对比分析。实验结果表明，所提出的算法能够在抑制地图不确定性和实现机器人间高效任务分配之间取得平衡。
引用
@article{arxiv.2403.04021,
title = {Multi-Robot Autonomous Exploration and Mapping Under Localization Uncertainty with Expectation-Maximization},
author = {Yewei Huang and Xi Lin and Brendan Englot},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.04021},
year = {2024}
}