coExplore：结合多种排序的多机器人探索

多机器人探索是一个应对使用多个机器人探索未知环境挑战的领域。这对于时间至关重要的搜索与救援行动尤为相关。当前最先进的方法能够通过将大量机器人分配到边界（frontier）来探索给定环境。然而，这种分配通常偏好大型边界，从而忽略了潜在有价值的中型边界。本文中我们展示了一种新颖的多机器人探索算法，其改进并适配了现有方法。通过增加基于信息增益的排序，我们改善了封闭城市环境的探索时间，同时在开放环境中保持与最先进方法相似的探索性能。随本文我们进一步发布了研究代码，以降低多机器人探索后续研究的门槛。我们在三个模拟场景中评估了性能：两个城市场景和一个开放场景，我们的算法总体优于最先进方法 5%。