RoboRun：一种利用空间异质性的机器人运行时
机器人学
2021-08-31 v1
摘要
自主移动机器人有限的机载能量对实际部署构成了巨大挑战。因此，高效的计算方案势在必行。当前最先进计算方案的一个关键缺陷是忽略机器人运行环境的异质性，并做出静态的、最坏情况的假设。由于这种异质性影响系统的计算有效载荷，最优系统必须动态捕捉环境中的这些变化并相应调整其计算资源。本文介绍 RoboRun，一种动态利用计算-环境协同以提升性能和能效的移动机器人运行时。我们在机器人操作系统（ROS）中实现了 RoboRun，并在自主无人机上进行了评估。我们将 RoboRun 与最先进的静态设计进行比较，显示出任务时间和能耗分别提升 4.5 倍和 4 倍，以及 CPU 利用率降低 36%。
引用
@article{arxiv.2108.13354,
title = {RoboRun: A Robot Runtime to Exploit Spatial Heterogeneity},
author = {Behzad Boroujerdian and Radhika Ghosal and Jonathan Cruz and Brian Plancher and Vijay Janapa Reddi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.13354},
year = {2021}
}
备注
will be published in Design Automation Conference (DAC) 2021