面向长时自主的持久机器人充电问题
机器人学
2024-09-04 v1
摘要
本文引入了一种新颖的公式化表述，旨在确定为一组个异构机器人充电的最优调度方案，其主要目标是最小化资源利用率。这项研究提供了一个可应用于多机器人任务规划的基础框架，特别是在需要长时自主（LDA）或其他需要为多个机器人周期性充电的场景中。我们提出了一种新颖的整数线性规划（ILP）模型，用于计算单个机器人的最优初始条件（部分充电），从而实现充电站利用率的最小化。该公式化表述被进一步推广，以在充电站充足的情况下最大化机器人的服务时间。通过对比分析，我们将所提公式化表述的性能与现有文献中记载的节约价格调度算法进行了比较评估。研究结果不仅验证了所提方法的有效性，也突显了其作为优化一系列机器人和工程应用中资源分配的宝贵工具的潜力。
引用
@article{arxiv.2409.00572,
title = {The Persistent Robot Charging Problem for Long-Duration Autonomy},
author = {Nitesh Kumar and Jaekyung Jackie Lee and Sivakumar Rathinam and Swaroop Darbha and P. B. Sujit and Rajiv Raman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.00572},
year = {2024}
}