面向任务分配与排序的异构机器人集群设计
机器人学
2023-12-13 v1
摘要
我们研究了在时间窗内选择机器人集群以服务于具有多样化需求的空间分布任务的问题。将任务分配给潜在异构的机器人集群并为每个机器人寻找最优序列的问题被称为多机器人任务分配（MRTA）。大多数SOTA方法侧重于机器人集群固定时的问题。相比之下，我们考虑给定一组可用的机器人类型和请求的任务，需要在集群成本保持在预算限制内的同时，组建一个能够最优地服务这些任务的集群。我们刻画了该问题的复杂性，并提供了一个混合整数线性规划（MILP）公式。由于MILP的可扩展性较差，我们提出了一种基于大邻域搜索（LNS）的启发式解法。在仿真中，我们证明了与贪心算法相比，所提出的方法服务所有任务所需的预算大幅降低。
引用
@article{arxiv.2312.07234,
title = {Designing Heterogeneous Robot Fleets for Task Allocation and Sequencing},
author = {Nils Wilde and Javier Alonso-Mora},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.07234},
year = {2023}
}