约束最优规划以最小化自主移动机器人电池退化
机器人学
2025-06-17 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种优化框架，旨在解决自主移动机器人(AMR)的循环退化和日历老化问题，以实现最小化电池退化的同时确保任务完成。采用分段线性近似的矩形方法对双线性优化问题进行线性化。我们进行案例研究，以验证所提出框架在实现 AMRs 最优路径规划的同时减少电池老化方面的效率。
引用
@article{arxiv.2506.13019,
title = {Constrained Optimal Planning to Minimize Battery Degradation of Autonomous Mobile Robots},
author = {Jiachen Li and Jian Chu and Feiyang Zhao and Shihao Li and Wei Li and Dongmei Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.13019},
year = {2025}
}