面向最大化电池寿命的鲁棒最优任务规划
机器人学
2025-06-16 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种面向自主移动机器人(AMR)的控制导向优化平台，聚焦在确保任务完成的前提下延长电池寿命。在保持最低电池状态电量的前提下实现快速AMR任务规划，从而最大化电池寿命，形成一种双线性优化问题。提出麦克瑞尔 envelope 技术用于线性化双线性项。还开发了一种带松弛约束的新规划算法，以高效处理参数不确定性。提供仿真结果，证明所提方法在满足任务完成要求的同时降低电池退化具有实用性。
引用
@article{arxiv.2506.11264,
title = {Robust Optimal Task Planning to Maximize Battery Life},
author = {Jiachen Li and Chu Jian and Feiyang Zhao and Shihao Li and Wei Li and Dongmei Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.11264},
year = {2025}
}