基于移动机器人的自动化运输系统时变成本参数估计方法研究

自动导引车系统的控制涉及多个层次的动作规划。为了高效控制这些系统，需要准确估计成本参数（速度、能量、任务完成性能等）。这些参数随时间变化，特别是在电池供电的机器人中，它们对电池电平的变化非常敏感。本工作解决了在线成本参数识别与估计问题，以便为单个移动机器人和整个系统做出恰当的控制决策。针对行进时间，研究了若干滤波与估计方法，而行进时间受电池充电和设施地面状况等因素显著影响。结果表明，这些参数取决于机器人、路线和时刻，因此它们与特定机器人、地面区域和时间段（或电池电平）相关联。此外，与静态的、运行前行进时间计算（无论是启发式还是通过真实机器人表征）的差异足以影响系统性能和整体生产率与效率。