机器人生命体征与机器人健康：面向在不利条件下系统量化机器人运行时性能退化

本文解决在任务执行过程中自动检测与量化远程移动机器人性能退化的问题。机器人在任务执行期间可能遭遇多种不确定性与逆境，这会损害其有效执行任务的能力并导致性能退化。此类情况可通过及时检测与干预（例如远程人类监管者接管遥操作模式下的控制）得以缓解或避免。受医院患者分诊系统启发，我们引入了“机器人生命体征”框架以估计整体“机器人健康”。机器人的生命体征是一组指标，用于估计机器人在给定时刻所面临性能退化的程度。机器人健康是一项将机器人生命体征组合为单一标量值以估计性能退化的度量。在仿真与真实移动机器人上的实验表明，所提出的机器人生命体征与机器人健康可有效用于估计运行时的机器人性能退化。