行为树与可执行本体：机器人控制范式的比较分析

本文比较了两种不同的机器人行为建模方法：命令式行为树（Behavior Trees, BTs）和声明式可执行本体（Executable Ontologies, EO），通过boldsea框架实现。BTs通过控制流程以层次化方式结构化行为，而EO将领域表示为由数据流规则驱动的时序、事件驱动的语义图。我们演示了EO通过一种根本不同的架构实现了与BTs相当的响应性和模块化：用事件驱动的状态传播取代基于轮询的 tick 执行。我们提出，EO提供了一种替代框架，从程序化编程转向语义领域建模，以解决传统机器人控制中的语义-过程鸿沟。EO支持运行时模型修改、完整的时序可追溯性和数据、逻辑和接口的统一表示——这些是BTs难以实现或在某些情况下不可能实现的功能，尽管BTs在已建立且可预测的场景中表现突出。该比较基于实际的移动操作任务。在动态、演变的机器人系统中，这一比较突显了每种方法各自的运作优势。