一种用于设计、执行与监控机器人行为的工具链
机器人学
2022-06-29 v1
摘要
本文提出一种用于设计、执行与验证机器人行为的工具链。该工具链遵循 EU H2020 项目 RobMoSys 定义的指导方针，并将机器人决策编码为行为树（BT）——一种有向树，其中内部节点建模行为组合，叶节点建模动作或测量操作。此类叶节点采用状态图（SC）形式，在独立线程中运行，其状态执行基本算术运算并向机器人发送指令。该工具链提供为给定系统规约定义运行时监控器的能力，可在给定规约被违反时警告用户。我们在一个可于操作系统虚拟化环境中复现的仿真实验中验证了该工具链。
引用
@article{arxiv.2106.15211,
title = {A Toolchain to Design, Execute, and Monitor Robots Behaviors},
author = {Michele Colledanchise and Giuseppe Cicala and Daniele E. Domenichelli and Lorenzo Natale and Armando Tacchella},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.15211},
year = {2022}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2106.12474