行动即思维：面向沟通能力受限用户的移动机器人服务助手
人工智能
2018-06-13 v4 计算机视觉与模式识别
人机交互
机器学习
机器人学
摘要
随着自主服务机器人变得更加经济实惠，从而也为普通公众所可用，对用户友好的机器人系统控制界面的需求日益增长。目前可用的控制模态通常期望用户能够通过触摸、语音或手势指令来表达其意图。虽然大多数用户能够满足这一要求，但瘫痪用户可能无法使用此类系统。在本文中，我们提出了一个新颖的框架，允许这些用户仅使用思维以闭环方式与机器人服务助手进行交互。该脑机接口（BCI）系统由多个交互组件组成，即非侵入性神经信号记录与解码、高级任务规划、运动与操作规划以及环境感知。在各种实验中，我们在真实世界场景中展示了其适用性和鲁棒性，考虑了取放任务以及涉及人机交互的任务。正如我们的结果所示，我们的系统能够适应环境中频繁的变化，并在合理的时间内可靠地完成给定任务。结合高级规划与自主机器人系统，基于非侵入性 BCI 的人机交互开启了有趣的新视角。
引用
@article{arxiv.1707.06633,
title = {Acting Thoughts: Towards a Mobile Robotic Service Assistant for Users with Limited Communication Skills},
author = {Felix Burget and Lukas Dominique Josef Fiederer and Daniel Kuhner and Martin Völker and Johannes Aldinger and Robin Tibor Schirrmeister and Chau Do and Joschka Boedecker and Bernhard Nebel and Tonio Ball and Wolfram Burgard},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.06633},
year = {2018}
}
备注
* FB, LDJF, DK, MV and JA contributed equally to the work. Accepted as a conference paper at the European Conference on Mobile Robotics 2017 (ECMR 2017), 6 pages, 3 figures